包米勒横切系统伺服控制器操作说明书V0.2

Baumueller 控制器操作说明书控制器操作说明书 一 一 接线前的准备接线前的准备 Baumueller bmaXX4400 系列驱动器由控制部分和功率部分组成 控制部分位于驱动器 左上角 由基本单元和各个可选功能插槽组成 各插槽的位置分布如下图显示 其中 F 为基本单元 A 槽插电机编码器反馈卡 ENC 02 B 槽插测量轮编码器反馈卡 ENC 03 C 槽空置 D 槽插带高速计 数口的开关量卡 FIO 01 E 槽插普通开关量卡 可选 G 槽插 PLC 卡 H M 槽空置 各槽的对应位置可以在驱动器左侧的黑 色小方块中找到 各空置的槽位需要用金属铁片盖住 各槽的对应位置可以在驱动器左侧的黑 色小方块中找到 各空置的槽位需要用金属铁片盖住 二 二 接线接线 bmaXX4400 驱动器主回路接线图如下所示 id895497 pdfMachine by Broadgun Software a great PDF writer a great PDF creator X102 X103 用于安全继电器输出 如需要 订货时需说明 X100 为控制回路电源输 入 24V X100 1 和 X100 2 内部短接 X100 5 和 X100 6 内部短接 X100 3 和 X100 4 用于 共直流母线场合 普通应用不需要接 X36 为驱动器风扇电源 220V 只在 BM444X 以上型 号的驱动器有 PE 1U1 1V1 1W1 为三相电输入 380V L1 为主回路电抗器 BM443X 以上型号都需要 L2 为主回路滤波器 X101 5 X101 6 接电机温度传感器 KTY84 PE 1U2 1V2 1W2 为电机三相电源线 注意 电机三相电源相序必须一一对应 1C1 1D1 为直流母线 Ba Ba 接制动电阻 BM445X 驱动器上没有驱动器上没有 Ba 端子 因端子 因 1C1 和和 Ba 内部 短接 所以制动电阻接到 内部 短接 所以制动电阻接到 1C1 Ba 控制部分接线如下图所示 X100 接线如上所述 X1 为 RS232 通讯口 用于同 PC 连接 引脚定义如图 通讯线 定义为 2 3 5 7 8 一一对应 X3 3 接 24V GND X3 4 接 Quick Stop X3 5 接 Pulse Enable 信号开关 也可短接到 24V 电机编码器接线定义如下图所示 ENC 02 侧引脚定义 SRS50 编码器侧引脚定义 测量轮编码器 增量式 接线图如下所示 ENC 03 侧引脚定义 电机编码器以及测量轮编码器都用双排 15 针公插头同相应的功能卡相连 开关量模块接线图如下所示 FIO 01 DIO 01 引脚定义 IN1 接色标传感器输入 IN2 接刀辊原位开关输入 9 10 两脚接 24V 电源 PLC 通讯口引脚定义如下图所示 注意 该注意 该 PLC 通讯只支持通讯只支持 4 线制线制 RS485 RS422 如果 如果 HMI 只有只有 RS232 通讯口 需要加 转换接头 通讯口 需要加 转换接头 注意 注意 PLC 在运行状态时 在运行状态时 S1 开关需要拨到下端 开关需要拨到下端 三 三 试运行试运行 首先检查各处接线都准确无误之后 先上主回路电源 380V 再上控制回路电源 24V 确保电脑 手提电脑通过 RS232 9 针串口连接到控制器的 X1 接口 启动 WinBASS II 在启动 WinBASS II 之后 出现程序面板 你可以按照如下步骤进行 在 4 中选择电脑与 b maXX 设备的连接口 在 5 中选择设备类型 如下为 5 中各设备类型的区别 如果固件版本为 01 xx 并且没有 PLC 模块在设备中 选择 b maXX 4400 FW01 如果固件版本为 01 xx 并且有 PLC 模块在设备中 选择 b maXX 4400 FW01 PLC 如果固件版本为 03 xx 不论是否有 PLC 模块 均选择 b maXX 4400 FW03 固 件 版 本 号 载 电 机 铭 牌 上 电 机 类 型 的 第 三 个 连 字 号 后 找 到 例 如 BM4XXX XXX XXXXX XX 然后单击 test connection 测试连接 6 如果连接到了 b maXX 设备 它将自动给 出推荐的参数表 8 只需要确认 单击 continue 继续 10 进入图形界面 注意 如果 b maXX 设备中存在 PLC 但 WinBASS II 到控制器的通讯已经占用了端口 不能进行其他有关 PLC 的通讯了 进一步的注意和解释能在程序的在线帮助中找到 在线帮助能被 F1 或者在开始面板中 单击 help 一直得到如下图形面板显示并单击 project tree 工程菜单 按钮 单击工程菜单的 power unit 电源模块 注意 如果你单击电源模块 但是显示 wrong version 版本错误 那么你选择了一 个与控制器不匹配的软件版本 你需要关闭 WinBASS II 并且重新打开一个 在开始窗口必 须选择 test connection 测试连接 或者必须选择合适的 WinBASS II 参数表 如果没有 合适的参数表 你需要更新你的 WinBASS II 软件 在操作窗口的最上端 会有一排工具按钮如下图所示 首先点击存储管理按钮 进入存储管理页面 对于一台新的 bmaXX4400 驱动器 其内存中是没有参数的 但为确保不出错 我们可 以先清除 EEPROM 中的内存数据 按 Delete EEPROM 按钮 然后我们将保存在电脑中 的参数备份下载到驱动器内 按 PC Download 按钮 弹出路径窗口 找到保存的正确的 参数备份文件 bpd 按确认即可下载入驱动器 注意 此时参数只是下载到驱动器的注意 此时参数只是下载到驱动器的 RAM 中 只在本次上电期间有效 要下次上电后参数不丢失 必须将中 只在本次上电期间有效 要下次上电后参数不丢失 必须将 RAM 中的参数保存 到 中的参数保存 到 EEPROM 中去 中去 具体方法是在 DS1 的小方块上按左键 弹出保存参数子菜单 选择 save 按确认即可 也可以按 RAM 框下的 Save all 按钮 将所有参数级别的参数保存到 EEPROM 中去 当执行保存参数的动作时 页面右上角的 Data set status 显示 in progress 信息 保存 完成则显示 OK 注意 在以后的操作中 每当修改了参数 注意经常保存 尤其在断电之 前 要将修改后的参数保存到 注意 在以后的操作中 每当修改了参数 注意经常保存 尤其在断电之 前 要将修改后的参数保存到 EEPROM 中中 如果希望每次从 PC 下载参数备份后能够自动 保存到 EEPROM 则在页面左侧中部勾选 after download store in EEPROM 即可 保存参数操作 完成备份参数下载之后 按工具栏中的 进入 Drive Manage 驱动器管理页面 首先 在页面的右侧的 Control 选项中 只勾选 by WinBASS II 将其它的控制方式选 项都去除 确保当下调试只受 PC 的软件控制 其次检查页面左上角的 Pulse enabling 和 Quickstop 指示灯是否为绿色点亮 如果没有 请确认 X3 4 X3 5 开关是否闭合 页面左下 角的白色方框内显示驱动器的各种报警故障信息 如果有报警 且故障已排除 可以通过 Quit Errors 按钮来复位 下载完备份参数之后 驱动器内应该是正确的应用参数了 接下来做一些确认检查的工 作 首先 确认驱动器最大输出电流是否正确 从项目树 Project tree 中切换到 Power Unit 页面 此页面中需要确认的参数是左侧第二项中的 Max drive current 此最大电流值为驱动器 的最大输出电流 在本应用中 一般设定为右侧第三项 PWM 斩波频率为 4kHz 时的峰值电 流 当然此时 PWM 斩波频率也要选择在 4kHz 上 接下来检查电机参数 通过项目树切换到电机参数页面 在此页面 首先检查电机型号 Motor type 是否正确 如果此处显示的马达型号跟实际使 用的型号不一致 请按工具栏上的按钮 进入马达参数数据库设定页面 在此页面的 Motor Type 下拉菜单中选择实际连接的马达型号 然后按确认即可 如果 实际连接的马达没有在列表中 则按 Edit new motor 按钮 进入马达参数数据库设定窗口 将页面中带 号的选项填入正确的值 按 Save data set Close 按钮即可 电机参数设定正确以后 还需要在 Motor 页面上确认 Max drive speed 此参数为驱动 器最大的输出转速 一般与马达的最高机械转速 Max speed mechanical 相同 第三步确认编码器参数 首先是电机编码器 Encoder1 当 A 槽正确插入 ENC 02 卡并且编码器正确连接之后 Encoder Type 和 Type code 能够 自动识别显示 Number of pulses 设定 1024 其他地方不需要修改 确认右侧第二项的 Smoothing time 为 1ms 其次确认测量轮编码器 Encoder2 同 Encoder1 一样 驱动器能够自动识别编码器类型为增量型编码器 需要在页面左上 角 Number of pulses 选项中设定编码器线数 注意 页面左侧第二项的 Activate encoder 要勾 选上 否则 Encoder2 无作用 转动测量轮 观察页面右侧的实际转速 Actual speed 的正负 若与编码器的工作方向相反 可以通过改变页面左下角的 Signal polarity 的设定来纠正 因 为增量型编码器的信号会存在一定的干扰 所以可以在页面右侧第二项的 Smoothing time 里设定一个值 一般 3 5ms 比较合适 至此 驱动器的主要参数设定已经完成 还有两个跟本应用相关的参数需要确认一下 一个为总线 IO 设定 从项目树切换到 BACI IO Control 页面 因为需要通过 PLC 来控制开关量 所以在此页面上需要把 Slot D 的选项勾选上 如果 在 E 槽也扩展的开关量模块 则 Slot E 也必须勾选上 第二个需要确认的是机械回原点设定 从项目树切换到 Homing 页面 在此页面首先选择 Homing mode 回原点方式为 Mode 20 positive Zero reference switch CW move 然后点击页面下方 Switch mode 的按钮 在 Switch mode 窗口中选择 Zero reference switch 信号对应于 D 2 设定完成以后 按工具栏上按钮 进入 Homing detailed view 页面 在此页面中要注意回原点的速度 Homing speed 和 Homing Final speed 的值 看其是否 为合适的值 注意不要设得过大 根据马达所连减速机的减速比不同而有区别 要求折算 到刀辊上的转速小于 20rpm 至此 设定检查参数的工作做完了 回到参数存储页面将参数保存 接下来要做寻找电机参考点工作 从项目树切换到 Find notch position 页面 在工具栏中按按钮 弹出 Drive manager 小窗口 在小窗口的第二行下拉列表 中选择 Find notch position 选完后可以看到小窗口第一行当前工作模式也会相应变为 Find notch position 然后按 Start 按钮 小窗口上的跟页面上的相同 驱动器开始寻找马达参 考点 小窗口上的 operation enabled 显示 4 同时驱动器上的 7 段数码管也显示为 4 页面 右上角的 Status 显示为 run 此时可以看到 Notch position 的数值在跳动 当寻找参考点完成 时 驱动