CN106258333A一种月季花用自动扦插机器人

19 中华人民共和国国家知识产权局 12 发明专利申请 10 申请公布号 43 申请公布日 21 申请号 201610629628 7 22 申请日 2016 08 03 71 申请人 安庆蓝珊瑚生态农业科技有限公司 地址 246002 安徽省安庆市大观区蔡山路 151 62号 72 发明人 葛成燕 51 Int Cl A01G 1 00 2006 01 54 发明名称 一种月季花用自动扦插机器人 57 摘要 本发明涉及农业机械领域 具体的说是一种 月季花用自动扦插机器人 包括机身 行走装置 送茎装置 钻孔装置和插茎装置 所述的行走装 置位于机身下部 所述的送茎装置贯穿机身上 部 所述的钻孔装置位于机身后方 所述的插茎 装置位于钻孔装置后方 所述的机身包括顶板 侧支板以及轮架 所述的行走装置包括主动轮 从动轮 履带 减速器和行走电机 所述的送茎装 置包括送茎传送带 送茎电机 送茎带轮 送茎皮 带和送茎机构 所述的钻孔装置还包括钻孔滑 板 钻孔电机和钻杆 插茎装置包括插茎滑板 插 茎推杆 插茎气筒 插茎气仓和一对插茎气囊 本 发明能够对月季的自动运送 自动钻孔和插苗 工作效率高 实用性强 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 CN 106258333 A 2017 01 04 CN 106258333 A 1 一种月季花用自动扦插机器人 其特征在于 包括机身 1 行走装置 2 送茎装置 4 钻孔装置 6 和插茎装置 7 所述的行走装置 2 位于机身 1 下部 所述的送茎装置 4 贯穿机身 1 上部 所述的钻孔装置 6 位于机身 1 后方 所述的插茎装置 7 位于钻孔 装置 6 后方 其中 所述的机身 1 包括顶板 11 竖直固连在顶板 11 下端面左右两侧的一对侧支板 12 以及分别固连在两个侧支板 12 下端的一对轮架 13 所述的行走装置 2 包括主动轮 21 从动轮 22 履带 23 减速器 24 和行走电机 25 所述的主动轮 21 安装在轮架 13 前部 所述的从动轮 22 安装在轮架 13 后部 所 述的主动轮 21 与从动轮 22 之间连接有履带 23 所述的减速器 24 安装在轮架 13 前 部 所述的行走电机 25 安装在减速器 24 上端 所述的减速器 24 一端与行走电机 25 相连接 减速器 24 另一端与主动轮 21 相连接 所述的钻孔装置 6 与插茎装置 7 均包括移动主体 10 所述的各移动主体 10 均包 括滑动板 101 输送皮带 102 和输送电机 103 所述的输送皮带 102 通过滚筒安装在 滑动板 101 上 且输送皮带 102 沿滑动板 101 从上往下竖直布置在滑动板 101 内侧 所述的输送电机 103 与输送皮带 102 上部的滚筒相连接 所述的送茎装置 4 包括送茎传送带 41 送茎电机 42 送茎带轮 43 送茎皮带 44 和送茎机构 45 所述的送茎传送带 41 包括一区带 411 二区带 412 和过渡带 413 所述的送茎传送带 41 通过滚筒安装在顶板 11 下端面 所述的一区带 411 竖直 安装在顶板 11 前端左侧 所述的二区带 412 竖直安装在顶板 11 后端中部 所述的过渡 带 413 连接一区带 411 与二区带 412 所述的送茎电机 42 安装在顶板 11 上 送茎电 机 42 主轴与一区带 411 左侧滚筒上均安装有送茎带轮 43 各送茎带轮 43 之间连接 有送茎皮带 44 所述的送茎机构 45 包括U型连接板 451 送茎推杆 452 送茎气筒 453 送茎连杆 454 送茎气仓 455 和一对送茎气囊 456 所述的U型连接板 451 与送 茎传送带 41 之间通过螺栓相连接 所述的送茎推杆 452 通过U型连接板 451 均匀安装 在送茎传送带 41 上 所述的送茎推杆 452 前端嵌入送茎气筒 453 内 所述的送茎连杆 454 一端与送茎气筒 453 相固连 送茎连杆 454 另一端与U型连接板 451 下端面相固 连 所述的送茎气仓 455 为立方体空腔 所述的送茎气仓 455 与送茎气筒 453 相连通 所述的一对送茎气囊 456 与送茎气仓 455 相连通 所述的U型连接板 451 与送茎气囊 456 均为橡胶材质 所述的钻孔装置 6 还包括钻孔滑板 61 钻孔电机 62 和钻杆 63 所述的钻孔滑板 61 包括钻孔主板 611 钻孔竖板 612 和钻孔横板 613 所述的钻孔主板 611 安装在 钻孔装置 6 的输送皮带 102 上 所述的钻孔竖板 612 顶部与钻孔主板 611 相固连 所 述的钻孔横板 613 水平固连在钻孔竖板 612 底部 且钻孔横板 613 与钻孔竖板 612 之 间设置有肋板 所述的钻孔电机 62 安装在钻孔横板 613 上端面 钻杆 63 位于钻孔横板 613 下端面 且钻孔电机 62 主轴与钻杆 63 相连接 所述二区带 412 上的各送茎气囊 456 均经过钻杆 63 正上方 2 根据权利要求1所述的一种月季花用自动扦插机器人 其特征在于 所述的插茎装置 7 位于还包括插茎滑板 71 插茎推杆 72 插茎气筒 73 插茎气仓 74 和一对插茎气 囊 75 所述的插茎滑板 71 包括插茎主板 711 和插茎竖板 712 所述的插茎主板 711 权 利 要 求 书 1 2 页 2 CN 106258333 A 2 安装在插茎装置 7 的输送皮带 102 上 所述的插茎竖板 712 顶部与插茎主板 711 相固 连 所述的插茎竖板 712 中部水平设置有中撑板 713 所述的插茎推杆 72 竖直固连在 中撑板 713 下端面 所述的插茎推杆 72 下端嵌入插茎气筒 73 内 所述的插茎气仓 74 为立方体空腔 所述的插茎气仓 74 与插茎气筒 73 相连通 且插茎气仓 74 固连在插茎 竖板 712 上 所述的一对插茎气囊 75 与插茎气仓 74 相连通 所述的插茎气囊 75 均为 橡胶材质 3 根据权利要求1或2所述的一种月季花用自动扦插机器人 其特征在于 所述的送茎 推杆 452 和插茎推杆 72 均为笔式电动推杆 权 利 要 求 书 2 2 页 3 CN 106258333 A 3 一种月季花用自动扦插机器人 技术领域 0001 本发明涉及农业机械领域 具体的说是一种月季花用自动扦插机器人 背景技术 0002 月季 被称为花中皇后 又称 月月红 是常绿 半常绿低矮灌木 四季开花 一般 为红色 或粉色 偶有白色和黄色 可作为观赏植物 也可作为药用植物 亦称月季 有三个 自然变种 现代月季花型多样 有单瓣和重瓣 还有高心卷边等优美花型 其色彩艳丽 丰 富 不仅有红 粉黄 白等单色 还有混色 银边等品种 多数品种有芳香 月季的品种繁多 世界上已有近万种 中国也有千种以上 月季在繁殖上均采用无性繁殖的方法来繁殖 主要 方法有扦插繁殖 少部分压条繁殖 分株繁殖等 0003 其中 扦插技术要点为 0004 1 插穗选择 0005 插穗质量是保证月季扦插生根 提高成活率的关键 一是要选择生长旺盛无病虫 害的优良品种母株 二是要枝条的营养基础好 因此插穗要选择粗壮 生命力强的枝条 要 求直径在5 8mm的一年生枝 最好是当年顶花开放后的枝条 一年以上的老枝 皮层的木质 化程度较高 生根较困难 插穗剪成有3 5个芽约8 12cm长 基端距节以下2cm左右斜剪 顶端在节芽以上平剪 插条顶端留2 3对叶 并缩剪部分小叶 基部叶片则全部剪掉 0006 2 催根处理 0007 扦插前用ABT生根粉和多菌灵浸蘸插穗基部3 5分钟处理 刺激细胞分裂 促进愈 伤组织形成 以及消灭病菌 达到快发根 多发根 提高扦插的成活率 0008 3 扦插 0009 尽可能做到随剪枝 随处理 随扦插 扦插时千万不要伤及皮部 一般先用小木棒 或用手指在插床上插出一个小洞 再将插穗放入洞内 扦插深度为插条长度的1 2至2 3 插 后用手将士压实 浇一次透水 使插穗与土壤紧密结合 切记勿将插穗插倒 0010 4 插后管理 0011 1 架拱棚 盖遮阳网 塑料棚可调节土壤和空气的温度和湿度 遮阳网可防止阳光 直射 降低温度 遮阳网的透光率以20 至30 为宜 除在苗床顶上覆盖遮阳网外 还要在 苗床的东 西侧挂帘遮光 以减少早晚的阳光照射 除覆盖遮阳网外 还可浇水降温和通风 降温 0012 2 浇水 扦插前期 插穗尚未萌发叶片 供水不宜太多 一般7至10天浇一次即可 一个月后 穗条开始生根 抽梢 耗水量逐渐增大 应3至5天浇一次 浇水量应依土壤湿度和 空气湿度来定 做到土壤干湿适度 0013 3 施肥 插条需肥量不大 在整地时已施了基肥 故在成苗移栽前无需再土壤施 肥 但要进行叶面施肥 即在扦插一个月后 每半个月轮流用0 3 尿素液肥和0 2 的磷酸 二氢钾液肥进行一次叶面施肥 以促进生根 0014 4 除草 要及时拔除插床内的杂草 但不要动苗 说 明 书 1 6 页 4 CN 106258333 A 4 0015 5 炼苗 苗木生根半年后 要适当延长其通风和光照时间 以提高苗木适应外部环 境的能力 0016 现有技术中 对于月季的扦插仍是通过人工进行操作 当需要对大批量月季进行 扦插时 则存在效率低下 增大工人劳动强度 增加人工成本等缺陷 所以 现急需一种能够 进行月季自动扦插的设备 发明内容 0017 为了弥补现有技术的不足 本发明中所述的一种月季花用自动扦插机器人 其能 够对月季的自动运送以及自动钻孔和插苗 自动化程度高 0018 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是 一种月季花用自动扦插机器人 包 括机身 行走装置 送茎装置 钻孔装置和插茎装置 所述的行走装置位于机身下部 所述的 送茎装置贯穿机身上部 所述的钻孔装置位于机身后方 所述的插茎装置位于钻孔装置后 方 0019 所述的机身包括顶板 竖直固连在顶板下端面左右两侧的一对侧支板以及分别固 连在两个侧支板下端的一对轮架 0020 所述的行走装置包括主动轮 从动轮 履带 减速器和行走电机 所述的主动轮安 装在轮架前部 所述的从动轮安装在轮架后部 所述的主动轮与从动轮之间连接有履带 所 述的减速器安装在轮架前部 所述的行走电机安装在减速器上端 所述的减速器一端与行 走电机相连接 减速器另一端与主动轮相连接 工作时 行走电机工作带动减速器工作 进 而带动主动轮运动 主动轮运动进而带动履带行走 从而带动本发明整体运动 0021 所述的钻孔装置与插茎装置均包括移动主体 所述的各移动主体均包括滑动板 输送皮带和输送电机 所述的输送皮带通过滚筒安装在滑动板上 且输送皮带沿滑动板从 上往下竖直布置在滑动板内侧 所述的输送电机与输送皮带上部的滚筒相连接 0022 所述的送茎装置包括送茎传送带 送茎电机 送茎带轮 送茎皮带和送茎机构 所 述的送茎传送带包括一区带 二区带和过渡带 所述的送茎传送带通过滚筒安装在顶板下 端面 所述的一区带竖直安装在顶板前端左侧 所述的二区带竖直安装在顶板后端中部 所 述的过渡带连接一区带与二区带 所述的送茎电机安装在顶板上 送茎电机主轴与一区带 左侧滚筒上均安装有送茎带轮 各送茎带轮之间连接有送茎皮带 所述的送茎机构包括U型 连接板 送茎推杆 送茎气筒 送茎连杆 送茎气仓和一对送茎气囊 所述的U型连接板与送 茎传送带之间通过螺栓相连接 所述的送茎推杆通过U型连接板均匀安装在送茎传送带上 所述的送茎推杆前端嵌入送茎气筒内 所述的送茎连杆一端与送茎气筒相固连 送茎连杆 另一端与U型连接板下端面相固连 所述的送茎气仓为立方体空腔 所述的送茎气仓与送茎 气筒相连通 所述的一对送茎气囊与送茎气仓相连通 所述的U型连接板与送茎气囊均为橡 胶材质 工作时 首先 当月季枝条被剪切下来之后 人工将需要扦插的月季枝条送至送茎 装置的一对送茎气囊之间 接着 送茎推杆伸出以使得送茎气囊处于正压鼓起状态 从而月 季枝条被送茎机构夹紧 接着 送茎电机工作使得各送茎带轮旋转 进而带动送茎传